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製品情報


Sリード

  • Sリードは光ファイバジャイロを利用して地中の方位を静的に計測します。これと発進坑で計測する推進距離をもとに幾何学的に現在位置を計算します。
  • 地上/地中障害物の有無に左右されずに高精度な位置計測をおこなうことができます。
  • 計測した現在位置をもとに、掘削を進める上で必要な情報をシュミレーションしオペレータをサポートします。
  • 検出した位置情報はレーザスポットなどの他の計測手法と併用することができます。
  • Sリードは、(公財)鉄道総合技術研究所と(株)ジェイアール総研情報システムが鉄道車両計測技術を応用して開発した新しい地中での位置計測システムです。

Sリードの位置計算の原理


Sリードは下図のように、光ファイバジャイロを使用して計測した方位角と元押し装置部で計測した押込み量を用いて幾何学な計算で位置を求めています。ここでは、測定原点 P 0 を基準に,現在の先端位置を P 1 、次の時点の位置を P 2 、・・・ P n とします。実際の管が通っている掘削軌跡に対して、測定原点 P 0 の座標が既知で2点間(推進距離に相当)を L とすると、管の真北からの角度 θ 1 がわかれば現在の管先端位置 P 1 を(南北位置、東西位置)式(1)の形で表すことができます。

P 1 = (L cosθ 1L sinθ 1) ・・・(1)

さらに管が推進した場合,前回の原点が P 1 にくるので n 番目の先端座標は式(2)により、掘削原点からの積算求めることができます。

P nP 0 + ∑(L i cosθ iL i sinθ i) ・・・(2)

なお、実際の計算では機体の傾きを傾斜計で計測し3次元空間での計算に拡張しています。



Sリードの位置計算の原理
Sリードの位置計算の原理

外観図


Sリードは掘進機の施工方式および管径に合わせて製作します。掘進機の構造によりレーザターゲットの前方に装着するものと後方に装着するものの2種類があります。
分離型はレーザ光を通過させるため分割型になっています。

  • 一体型は適用管径 φ 250 から製作可能です。(外形寸法 240 w × 220 H × 430 L)
  • 分離型は適用管径 φ 400 から製作可能です。(外形寸法 440 w × 225 H × 320 L)


Sリード 一体型 レーザ非通過 Sリード U型 レーザ通過

機器構成


曲線推進推称伝導材


シミュレーション機能

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